不圆 时令 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

三千九百九十九元，难以购置一部苹果移动设备，却可以着手打造一个自动化装置（doge）。

还是家务全能型选手！

不仅能擦桌子：

还能给植物浇水：

甚至可以用逗猫棒陪猫玩：

这个名为XLeRobot的开源项目是由中国研究员王高天发起的，其零件成本从3999元开始。

该项目开源以来，增星迅猛，目前已累计1.6k标星。

该产品还得到了抱抱脸联合创始人托马斯·沃尔夫的高度赞扬，他对此表示十分惊讶。

有网民戏称：要是给它添点颜值，那价格就不是现在这个数了，折合约四万三千元人民币

超亲民的家用机器人

为什么那么便宜？

一部分原因是，零件能够随意更换，假如能购得价格更低的替代品，自然要选用它们。

核心硬件包括：

进阶版本还可以调整为视野更广的RGB头部相机。

其余部件诸如STS3215伺服电机（15V）、全方位轮子、桌面夹具等，作者同样在工程资料里逐一说明清楚。

组装时间预计4小时，和一盒乐高差不多（甚至还要更简单些）。

喜欢DIY的手工人已经按耐不住了。

从训练方法角度来说，代码和教程借鉴了众多开源项目，包括LeRobot、SO-100/SO-101、Lekiwi、Bamb。

运用LeRobot Sim2real平台，XLeRobot借助一块4090显卡，在仅含模拟环境（Maniskill）的条件下，完成1小时强化学习训练，便达成了此番成果：

项目主页另附有详尽的操作指南，一步步指导你完成Conda环境的构建以及相机图像的可视化过程。

还有完整的手臂和系统控制教程。

它不仅用途广泛，而且易于使用，在安全方面也能让人非常安心。

看，就连一只猫都打不过：

宠物友好，非常适合家用。

且不止适合家用：

网友：开源万岁

XLeRobot计划面世后，立刻在开源界激起波澜，GitHub上的星标数量已经累积到1600个。

网友们纷纷表示迫不及待，想要试一下。

开源yyds，不仅有创新性，还能节约成本。

况且，这个价格实在太诱人了——

当网友询问对下一个迭代的看法时，项目作者王高天回复：

未来的升级将更多地以模块化附加件的形式进行。

下周，作者还计划正式在淘宝京东售卖面向开发者的组装套件。

关于团队

王高天在中国科学技术大学物理学院完成了本科学业，之后在博士阶段转而研究机器人操作，现在在美国莱斯大学继续深造，他的研究重点是开发能够适应各种情况的物体操控算法，以及构建基于物理规律的生成式世界模型。

他参与研发的Caging in Time泛化鲁棒物体操纵框架，由波士顿动力AI研究所（RAI）与他共同完成，他担任首位署名作者，该成果已刊登在机器人领域的权威期刊IJRR上。

他还在IROS、ICRA、RAL这些享有盛誉的机器人期刊和会议平台上，刊载了若干篇探讨非手部操作物体、交互式感知以及柔性机器人等领域的学术文章。

王高天因为个人兴趣创造了XLeRobot，这个项目可以用来检测他的学术构想，同时也能为那些对机器人技术和物理化人工智能有热情的人，搭建一个经济实惠的实验环境。

此外，目前XLeRobot的主要贡献者还有其他3位。

Zhuoyi Lu承担RL sim2real的部署工作，在实体机器人上执行远程控制，借助Xbox、VR以及Joycon等设备进行操作。

Nicole Yue，负责搭建文档网站。

王跃嵩，负责Mujoco仿真。

代码库的地址在 GitHub 上，具体是 Vector-Wangel/XLeRobot 这个仓库，文档网站则位于 xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html，可以查阅相关资料。

这个链接提供了大量信息，包含了多个相关资源，比如官方账号的推文链接，微信公众号文章，以及个人博客网站，这些都是重要的参考资料，值得仔细查看研究。