看好视觉扩散架构的任务生成模型

成都市政协十六届三次会议上，张睿睿提交了一份提案，题为《加快改革创新推动成都人形机器人产业高质量发展》。此提案聚焦于成都人形机器人产业，分别从资金支持、科技项目支持以及场景应用支持这三个方面提出了相关建议，其目的是为了突破该产业的发展瓶颈，从而推动产业实现高质量发展。

张睿睿在提案中建议，国有基金应学习北京等地的经验，要勇于进行投资，从而壮大耐心资本。凭借国有基金的引领作用，能够带动更多的社会资本参与到人形机器人产业的创业投资当中，为该产业的发展提供足够的资金保障，有助于企业开展技术研发、产品创新以及市场拓展等工作。

在人形机器人领域，支持开展诸如模型小型化以及视觉大模型等关键技术的研究。对于在技术研发方面能够取得重大突破的项目，给予重点扶持。这样做可以激励科研人员和企业勇于进行创新，从而提升成都人形机器人产业的技术核心竞争力。

成都应将创新应用场景当作新型政策工具，同时强化场景应用支持，拿出“真金白银”来建设“超级场景”，例如打造成都科创生态岛“机器人创新应用园区”。从关键核心技术的研发开始，一直到文旅、消防安保等各个场景的创新应用，以此促进科技成果的转化。同时，利用资源进行优化配置，以此带动产业链上下游一同发展，进而形成完整的产业生态体系，加快人形机器人技术的落地应用以及产业化进程。

2 月 27 日，张睿睿针对人形机器人的技术路径等方面进行了进一步补充。

他表示，我们的融资是由外地的资金在进行投入。因此，我们希望能够加快本地国有基金对产业的投入。尽管目前人形机器人的热度处于较高水平，但本地基金在人形机器人产业方面的投入仍然相对较少。

机器人模型小型化这一技术以及视觉大模型等关键技术的研究，与行业未来趋势相关。各个家人形机器人公司都有各自的发展路径，然而其核心竞争力是“强人工智能”。需要突破传统机器人对肢体灵活性的依赖，通过模型小型化技术来降低算力需求，进而提升自主推理与决策的能力。

更多大模型采用端到端的方式，直接在端上进行推理，这样对算力的需求就会大幅减少。算力成本是人形机器人成本的重要构成部分，当把这个成本降低之后，总成本自然也会随之降低。张睿睿向记者表明，过去的模型训练需大量数据量。如今，他们已把模型训练的数据采集次数大幅减少到 50 次。并且，推理速度提升至原有模型的 10 倍多，从而使训练成本得到大大降低。

谈到扩散架构在人形机器人核心技术研发中的应用时，张睿睿指出，扩散架构具备重构人形机器人底层架构的能力，还能释放机器人的决策技能，让机器人在操纵和泛化方面达到前所未有的高度。目前，业界的人形机器人任务生成式模型大多是以 VAE 等架构为基础的。在这样的架构之下，机器人在对动作进行规划时，通常只能考虑一种约束类型。比如，在物体抓持稳定性方面，或者在规避障碍物的路径规划方面。这会使得针对每一种细分的情况，都得开发并执行一系列单独的垂直模型（并联线性）。当遇到执行问题时，仅能通过局部调整、试错的方式来缓慢推动任务进程。这样做不仅会使推理效率低下，执行速度缓慢，还会大量耗费算力。

张睿睿称，人形机器人的研发是以视觉扩散架构为基础的人形机器人任务生成式模型。此模型能够在跨越多个约束的情况下进行泛化，赋予了人形机器人真正的“大脑”能力，让它可以很顺畅地处理各种复杂任务。

商业化的理想状态是10万元/台

算法用于解决人形机器人的软件方面的问题。人形机器人的轻量化方向是用来解决硬件方面的问题。

之前的六维零传感器很关键，它很贵。一体化关节也很贵，并且存在失效性问题。例如，一体化关节容易因过热而失效，这样人形机器人就可能直接倒下。张睿睿说，现在人形机器人减重是核心问题，需要实现小型化。

中国的工业机器人较为成熟，其电机等设备在原理上具有通用性。工业电机体积较大且重量较重，无法满足人形机器人小型化的需求。这表明人形机器人需要适配专门的小型电机，因此其减重问题成为研发过程中的核心难点之一。

以电机为例，一台电机的价格达到好几万元，而人形机器人需要的电机数量众多，这样相乘之后，成本就显得非常可观了。张睿睿表示：续航方面较短，负重能力比较差，成本较高，这些是目前对人形机器人大规模商业化形成制约的主要因素。并且当前人形机器人的形态还需要进一步进行优化，以便能够适应不同的应用场景需求。最近在讨论人形机器人在形态设计方面的改进方向。大家认为，除了现有的类人形态之外，还可以去探索更加多样化的设计，像轮式等形态，这样就能满足不同场景下的使用要求。

张睿睿觉得，依据产业的发展趋势来看，倘若成本能够降低，那么销售价格也会跟着下降。其理想的状况是能够将价格降到 10 万元/台以下，只有这样才更有助于商业化的发展。

现在市面上的人形机器人能够翻跟斗并且表演武术，看起来极为酷炫。然而，我们要强调产业发展应注重实际应用价值，通用型机器人在家庭、养老、医疗等场景的应用还有待深入地进行探索。

他看好人形机器人的未来，觉得凭借政策支持和资本助力，能加速产业规模化发展，还能拓展应用场景，让人形机器人切实走进人们生活，为经济发展和社会进步注入新活力。

每日经济新闻