在二零二五年的时候，毫无疑问那可是人形机器人能够取得显著成果的一年。伴着人形机器人开始受到广泛关注而变得热门起来，好多相关的配套产品因之也被带动得热门起来了，在这些配套产品当中以灵巧手是最为热门的 。

灵巧手赛道究竟有多火呢，资本市场能给直观认识：2025 年，该赛道在国内融资事件已超过 55 起，已披露的融资总额超出 75 亿元，这两项数据都超越了 2024 年全年水平。产量方面，从 2024 年的 4180 只提升到了 2025 年的超过 2 万只。

仍在迅猛发展之中的人形机器人市场，短期内发展态势不可轻视的灵巧手市场。如此这般后，当下状况如下。其中，灵巧手发展究竟处于何种情形。为此找寻线索，各方面人士的关注纷至沓来。这其中，国内外厂商针对问题产生的方案分别是什么。并且，未来灵巧手又将会呈现出怎样的发展走向呢。

看懂灵巧手当下趋势

对于人形机器人来讲，一双具备灵活特性的手是有着极其关键作用的。人类的手被视作拥有24个或者27个，能够自由活动的程度，手部能够自由活动的程度越高，便越能够开展更为繁杂以及更为精细的动作。然而其重量仅仅差不多是人体重量的1/150，运动功能在全身运动功能里所占比例为54% 。

robotic dexterous hand system旨在实现人类双手之所展现之效果，此需借驱动系统、传动系统、传感器系统以及控制系统等诸多关键构成部分，借相互之间展开配合，方可达致这些功能得以达成之目的。尤其于驱动方面而言，一旦驱动源数量少于自由度情形下便属于欠驱动状况，唯有当每个指关节之处皆存有驱动之时，才算是全驱动方案，如此该功能才可达致更趋近人手这种态势。当下呢，电机驱动这种方式乃是最为适宜灵巧手进行批量生产并予以使用的形式之一，其中是以空心杯电机之方案占据主导地位的。

关于传动方式这一方面，各种各样的方案都各自有着不同的优点和特色，然而，丝杠传动乃是当前主要的发展趋向。

传感这块儿，用于手部的可使用传感器，有包含力的传感器，有位移传感器，有触觉传感器，有角位移传感器，有视觉传感器，有压力传感器，有力矩传感器，有位置传感器，有霍尔传感器，还有温度传感器等等。这儿呢，触觉传感器、视觉传感器以及温度传感器，属于外部感知范畴，力传感器、位移传感器、角位移传感器以及力矩传感器，属于内部感知这一类别。

在算法领域，当前强化学习跟触觉、视觉交融的控制变成了研究关键，像是DeepMind跟Shadow合作的DEX-EE系统，依靠多模态感知达成自主抓取优化，不用人工界定动作细节就能精确抓取多种不规则物体，未来，控制系统正循序渐进地从执行器控制朝着“脑手协同”的策略网络发展，并且有希望接入大语言模型，构建起从意图理解、路径规划到动作执行的完备智能控制链条。

毋庸置疑，特斯拉Optimus的灵巧手方案是行业的一个风向标，其所采用的“空心杯+丝杠+绳驱”那种方案是当下行业的主流，其Gen2灵巧手产品含有11个自由度，聚焦在前臂的灵活性上，Gen3灵巧手具备22个自由度，手腕以及前臂上有3个自由度，这22个自由度是5根手指，每根手指各有4个自由度加上腕部2个自由度，最大程度地模拟了人类手指最下方关节超过1自由度的所呈现的结构，。按照特斯拉给出的说法来看，这样一种自由度，给予了人形机器人能够弹钢琴的本事，赐予了人形机器人可以弹吉他的能力 。

目前，国际上也有很多灵巧手方案，主要包括这些：

国内抢滩灵巧手

今岁，厂商于灵巧手范畴持续实施突破之举。其一，乃是于自由度层面予以突破，部分企业竟已然达成了25自由度的情形。其二，乃是于配套软硬件方面实现突破，涵盖空心杯电机、丝杠、减速器以及算法等方面。

对于人形机器人厂商而言，宇树科技所推出的灵巧手，是竞争的关键所在。宇树科技在去年5月的时候，发布了第一代的产品，名为Dex3 - 1三指灵巧手。该灵巧手拥有7个自由度，重量为45克，可以负载0.5至20千克。今年4月又发布了Dex5灵巧手，此灵巧手具备单手20个自由度，其中16个为主动自由度，4个为被动自由度。它能够柔顺丝滑地进行反向驱动，也就是直接本体力控。并且，该灵巧手单手还拥有94个灵敏触点，属选配功能。

2020年起，小米开始了对人形机器人，尤其是灵巧手方面的布局。11月26日，曾是特斯拉Optimus（“擎天柱”）灵巧手团队成员的卢泽宇正式加入小米，出任小米机器人灵巧手负责人，做这个岗位的工作 。

因时机器人，它在12月19日最新推出的G2系列，达成了13个主动自由度的集成，并且实现了18个可运动关节的高度集成，其整手宽度仅仅95mm，重量约为990g，在小体积的情况下实现了20N指尖抓握力，单指被动载荷达到8kg，整手被动载荷达到30kg 。

曦诺未来Xynova这个团队，是国内少数的拥有电机、电控、减速器、丝杠、算法完整自研自产能力的团队，该公司在12月26日完成了超亿元天使轮融资。它的灵巧手Xynova Flex 1有着25个自由度，其手掌的重量是380克，负载能力在30公斤以上，单指指尖力超过20N，单次手掌完整开合的时间是0.6秒。经过自主研发的空心杯电机，其直径为8mm，行星滚柱丝杠的直径是7mm，那种搭载了这两者的10至12mm微型电缸，其最大输出推力竟然高达100至300N ，绳传动机构在额定负载情形下的实测使用寿命已然超过了100万次，关节模组有着行业内最高的扭矩中密度322Nm/kg 。

灵心巧手，于今年受到资本极大关注，先是在12月29日时，公司完成了A++轮融资举动，此融资乃是其在2025年全年内所完成的第五次融资。和这则消息一同被公司公布出去的，是一个有着极大野心的量产目标，那就是灵心巧手拟定了到2026年时交付数目在5万加至10万台之间的灵巧手计划，除此之外，官方对外宣称在高自由度其灵巧手市场里已经占据了超过80%-5以下份额。Linker Hand L6是凭借着自主研发的“超强电缸”作为驱动源的。采用“无刷电机 + 滚珠丝杠”这个方案的“超强电缸”，其驱动效率高达百分之九十，能达到行业里传统产品水平两倍还要多，丝杠末端的推力能够达到二百牛，实际测量出的寿命超过百万次，有着广泛的产业应用价值 。

傲意科技，于2015年成立，始终在医疗康复赛道深入钻研，针对神经接口以及脑机接口等技术开展研发工作，在11月达成了亿元规模的B3轮融资，在本年之内融资额度超过了三亿。该公司投入数百万资金自行研发空心杯电机，于灵巧手方面具备三代产品，分别是ROH-A001、ROH-AP001、ROH-LiteS001 。

源升智能，在今年8月的时候，完成了数千万元的“天使 +”轮融资，Apex Hand是在业内属于首个能够单手操作手机的那种灵巧手，它拥有21个自由度，这里面是16个主动的加上5个被动的，1KHz高频控制，单指极限指尖力达到2.5公斤，单手最大负载能达30公斤，精度小于等于0.1mm 。

不同于上述几家企业，众多公司于今年的发展动态同样值得予以留意，具体情况可见于如下表格之中：

QYResearch预估2030年时灵巧手市场规模会超过50亿美元，要是想在该市场能立足，始终得凭借技术以及产品来表明实力。相对而言，鉴于有更佳的成本与性能，自行研发电机、控制、减速器、丝杠、算法是极具必要性的一个环节。

视觉传感器，被带火了

视觉传感器，作为一种有别于灵巧手本身的重要新型感知方式，备受众人所瞩目，并且很多公司也针对此展开了布局，其中视觉传感器扮演着重要角色 。

在2025年4月的时候，纬钛机器人完成了近亿元的天使及天使+轮融资，这家公司发明了全球第一款机器人视触觉传感器，它能够超越手部手指分辨率，名为GelSight指尖传感器也就是Fingertip GelSight Sensor 。

戴盟机器人，到现在这个公司已经获得了四轮融资，累计的金额达到了数亿元。这个公司推出了全球首款多维高分辨率高频率视触觉传感器DM-Tac W，把摄像头创新性地集成在了传感器内部。新一代产品DM-Tac W2成为全球首款达到IP65防护标准的视触觉传感器，表面耐磨抗刮的材质通过了500万次按压测试。

有一家名为一目科技的机构，它成功研发出了一种全球范围内最薄的仿生视触觉传感器，该传感器在灵敏度这一方面，在响应速度这一方面，以及在多维信息感知这一方面，均达到了国际先进水平，并且此刻正和全球头部机器人项目展开深度合作。

叠动科技，在11月的时候，顺利完成了千万级天使轮融资，成功研发出全球首款毫米级高性能微视触觉传感器，这款产品，实现了结构上那种非常极致的薄化，还融合了视觉加上触觉双模感知能力，能够精准应对机器人柔性抓取、缺陷检测等复杂场景对于感知精度的那种十分严苛的需求，并且已经完成了全球专利布局。

产业仍在发展

正以远超预期速度发展的中国机器人灵巧手产业，正从实验室迈向产线，正在从概念走进现实。并且国内灵巧手的发展速度，甚至超越了国外。展望前方道路，挑战仍然存在：成本、可靠性、通用性以及场景落地能力，依旧是规模应用的关键门槛。

当下资本市场极为火热，然而，需要冷静思考的要点在于，当前人形机器人整体的市场规模并非很大，并且工业场景目前对于灵巧手的需求也并非特别大。业界依旧对整个行业处于观望态势，行业未来会呈现出怎样的状况呢？这也得看人形机器人在未来几年于算法层面、商业场景拓展层面以及降本层面的表现。